Der Verein wurde im November 2010 als „Hunde im Therapieeinsatz Nürnberg e.V.“ gegründet und hat sich, um Verwechslungen mit Vereinen ähnlichen Namens zu vermeiden, im Sommer 2011 in „Therapiehunde Franken e.V.“ umbenannt. Da der Verein inzwischen auch bundesweit tätig ist, wurde der Vereinsname im Juli 2018 in Therapiehunde Deutschland e.V. geändert. Unter diesem Namen ist er beim Amtsgericht Nürnberg – Registergericht eingetragen. Für die Bezeichnung, den Namen und das Vereinslogo „Therapiehunde Franken e.V.“ und Therapiehunde Deutschland e.V.  besteht zudem beim Deutschen Patentamt in München Markenschutz.

Die Anzahl der Mitglieder ist auf über 900 angewachsen, Therapiehunde des Vereins sind inzwischen in allen Bundesländern unterwegs.

Ausgebildete Hundeführer/innen führen als Team mit ihren Hunden jährlich insgesamt rund 7000 Besuche in Alten- und Pflegeheimen, Einrichtungen für körperlich und geistig behinderte Kinder und Erwachsene, Förderschulen, Kindergärten, Kliniken und Justizvollzugsanstalten durch.

Daneben haben speziell ausgebildete Schulbesuchshunde-Teams Kindern in den Grundschulen den richtigen Umgang mit Hunden erklärt, sowie geschulte Lesehunde-Teams Kindern mit Leseschwächen geholfen.

Als Hospizbegleiter/innen ausgebildete Mitglieder des Vereins besuchen mit ihrem Hund Menschen am Ende ihres Lebens.